卡爾曼濾波的原理是使用觀測(cè)值來(lái)動(dòng)態(tài)的生成統(tǒng)計(jì)預(yù)測(cè)參數(shù)的 。
X(k)=AX(k-1)+BU(k)+W(k).(1)
Z(k)=HX(k)+V(k).(2)
預(yù)測(cè)是通過(guò)(1)式中的W(K)和(2)式中的V(k)的噪聲的統(tǒng)計(jì)“標(biāo)準(zhǔn)差”生成的 。有說(shuō)是“協(xié)方差”可能和后面三個(gè)跌代式子混了 。
X(k|k)=X(k|k-1)+Kg(k)(Z(k)-HX(k|k-1))………(3)
【如何確定卡爾曼濾波的觀測(cè)矩陣】Kg(k)=P(k|k-1)H’/(HP(k|k-1)H’+R)………(4)
P(k|k)=（I-Kg(k)H）P(k|k-1)………(5)
(3)(4)(5)補(bǔ)充計(jì)算(1)(2)完成跌代過(guò)程 。H是“馬爾科夫”鏈中的預(yù)測(cè)矩陣 。
如何確定卡爾曼濾波的觀測(cè)矩陣的詳細(xì)內(nèi)容就為您分享到這里，【什么知道】www.dkdwl.cn小編為您精選以下內(nèi)容，希望對(duì)您有所幫助：
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